ROS2个人学习环境搭建

介绍

ROS2这个系列是第一次写博客，学习主要参考了动手学ROS2，用于个人开发记录。

虚拟机与Ubuntu

虚拟机选择了动手学ROS2教程中推荐的Virtual Box, 在官网（ https://www.virtualbox.org ）下载就行。

Ubuntu同样也是选择了教程中的Ubuntu22.04。

SSH连接虚拟机开发配置

虚拟机有三种网络工作模式，分别是

• NAT(网络地址转换模式)，是虚拟机安装时默认网络配置
• Bridged(桥接模式)
• Host-Only(仅主机模式)

以下为NAT模式如何配置SSH远程连接。

1. 打开Virtual Box的设置，找到网络，双击端口转发进行配置。
   

2. 配置端口转发规则，将宿主机的2222端口映射到虚拟机的22端口，这样主机的2222端口请求就会被虚拟机的22端口处理。个人学习，主机ip就设置成127.0.0.1（localhost）；虚拟机ip是动态变化的，不用配置，不管什么ip都能处理。
   

3. 在ubuntu中启用ssh server。安装ssh服务端，设置成开机自启。

sudo apt update
sudo apt install openssh-server

sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh

#检查ssh服务是否运行成功
sudo systemctl status ssh

4. Vscode通过ssh插件连接Ubuntu, 配置文件

Host 127.0.0.1
  HostName 127.0.0.1
  Port 2222
  User <username>

总结

成功连接后，就可以愉快的通过vscode进行开发了。