摘要： 引言 本篇是ROS2最核心的通信模式：发布-订阅（Pub-Sub） 1. 发布-订阅模型的数学模型 1.1 基本概念 发布-订阅模型可以用集合论来描述： Topic(t) = {m_1, m_2, ..., m_n} at time t 其中： 发布者节点 P_i 向话题 T_j 发送消息 m_i 阅读全文

摘要： 1 系统架构 1.1 操作系统层 是由Linux、Windows或者macOS系统建立的，驱动计算机硬件、底层网络通信等实现都是交由操作系统来实现的。 1.2 DDS实现层 DDS全称Data Distribution Service(数据分发服务)，是由OMG发布的分布式通信规范，采用了订阅发布模 阅读全文

摘要： Git账号配置 全局配置（修改）用户名和邮箱 git config --global user.name "你的用户名" git config --global user.email "你的邮箱地址" #验证配置是否成功 git config --list #删除全局配置 git config -- 阅读全文

摘要： 介绍 ROS2这个系列是第一次写博客，学习主要参考了动手学ROS2，用于个人开发记录。 虚拟机与Ubuntu 虚拟机选择了动手学ROS2教程中推荐的Virtual Box, 在官网（https://www.virtualbox.org）下载就行。 Ubuntu同样也是选择了教程中的Ubuntu22. 阅读全文