步进电机匀变速过程周期的计算

计算过程：

• 根据电机步距角、细分，算出脉冲跟角度的关系
• 选择合适的加速度
• 根据最大转速选择合适的软件延时时间
• 省略小数，反推合适的初始周期

实例：

　　电机步距角1.8°，细分16，电机需在3秒内加速到 2r/s。

　　转动360°所需脉冲数：360*16/1.8 = 3200；

　　最大转速时每秒6400脉冲，对应周期 156μs，可以算得每ms增加的频率数为6400/3000 ≈ 2.1;

　　程序内改变的是周期，最小单位为1，则最小周期之间改变对应的脉冲数改变值为(1/156-1/157)*10ˆ6 ≈ 40.8;

　　所以软件延时时间t=40.8/2.1≈ 19.4 ms;

　　初始脉冲数为 10ˆ6/156-40.8*3000/19.4=6410-6309 = 101;

　　即设定初始频率 period = 1000000/101 = 9900;

 （是不是有点慢了...）