CAN

CAN过滤器配置

 参考 https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/52317532

4个16位寄存器

32位前11位为标准格式ID，紧跟着28位扩展ID，IDE, RTR, 0

首先，最低位是没有用的，然后是RTR，表示是否为远程帧，接着IDE，扩展帧标志若是扩展帧，则需要将IDE设为“1”，标准帧则为“0”，数据帧设RTR为“0”，远程帧设RTR为“1”。

列表：匹配

屏蔽：限制

CANopen协议

CAN 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类 型（它只定义了how，没有定义what），而这正是CANopen切入点。CANopen的核心概念是设备对象字典（OD: Object Dictionary）。CANopen通讯通过对象字典（OD）能够访问设备的所有参数。

can的数据帧结构：

canopen在can帧基础上详细分配了COB_ID和数据域的用法
总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：

通常我们所指 的帧ID就是COB_ID，COB_ID（11bits）=功能码（4bits）+Node_ID（7bit），这个也在理论上说明了can最多可以有 127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。

CANopen 通讯模型定义了如下几种报文（通讯对象）：