摘要：1 base_local planner_params yaml 下面列举了导航包下config/目录下的 base_local_planner_params. yaml参数以及设定的值, 机器人在这样的设定下运行得相当好 controller_ frequency:3.0每多少秒我们需要更新一次路 阅读全文

摘要：我使用ROS建图的时候，用的是Kinect的深度信息转换成laser scan，Rviz仿真环境调用出laser scan信息的时候显示如下错误： Transform [sender=unknown_publisher] For frame [camera_depth_frame]: No tran 阅读全文

摘要：#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class MotionDetector: def __init__(self): ros... 阅读全文

摘要：#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class FaceDetector: def __init__(self): rospy... 阅读全文

摘要：安装opencv功能包： 检测指示线： 使用opencv的cvtColor()函数将RGB图像转换成HSV图像，使用numpy在HSV颜色空间中创建一个所需的色调范围，然后用inRange()函数根据色调范围生成一个二值图像。 跟踪指示线的策略：只考虑图像1/3高处的20行宽的部分，在检测的图像中心 阅读全文

摘要：1、安装的一些包 kinect用的freenect： 驱动安装好后，首先在终端输入“roscore”，启动节点，然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。 显示RGB图像： 方法一：rosrun image_view image_vie 阅读全文

摘要：amcl原理： amcl将激光传感器数据与从地图预估的传感器数据相比较，给出可能的位姿。如果传感器数据和某个候选位姿处的预测数据相同，amcl就会给这个位姿一个较高的概率，反之，就会降低这个概率。概率较低的位姿就会被删除，替换成与现存的较高概率位姿相接近的位姿。随着时间的推进，候选位姿就会聚集在真实 阅读全文

摘要：安装功能包： 1.安装导航定位包navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好，所以我们需要对速度做平滑处理，其实就是控制加速，一般通过滤波即可实现，在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑 阅读全文

摘要：一.建图实际操作 二.利用深度相机仿激光数据创建地图 三.终端操作 启动摄像头 ： $ roslaunch freenect_launch freenect.launch 启动深度转scan信息：$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laser 阅读全文

摘要：传感器信息: 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息： $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp sensor_msgs tf nav_msgs $ touch odom_tf_node.cpp #include < 阅读全文

摘要：一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包：socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catki 阅读全文

摘要：一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.ROS串口通讯包：serial 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: 4.新建 base_controller 文件: 代码如下: /***************************** 阅读全文