摘要：
三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35
秋风不识春
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摘要：
五、能量起摆 能量起摆这一概念来自于K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文献下载地址 以下是我翻译的部分论文。 摘要：这篇文章介绍了能量控制和展示了如何用该方法设计策略控制倒立摆起摆。 导论 倒立摆起摆是一 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35
秋风不识春
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摘要：
六、硬件平台搭建 硬件平台是由控制板、传感器、驱动器和直线型一阶倒立摆组成。其中控制板起到数据处理和程序控制功能，传感器用于获取受控对象的当前信息，驱动器用于执行来自控制板的信息。传感器将受控对象的模拟信息转换为控制板能识别的数字信息，并发送至控制板。驱动器将控制板的数字信息转换为受控对象能响应模拟 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35
秋风不识春
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