foundationpose 部署到jetson（1）

将FoundationPose 部署到jetson上 （1）

这个最终实现的是jetson不需要外接其他的显示器，键盘实现本地显示图片，直接通过Windows远程连接，这个对于后续开发比较关键。

1. 环境

这里使用的是vscode+ssh+vcxsrv 进行远程桌面连接并且能在本地显示GUI界面
我的环境如下：

1. PC端：Windows11
2. vscode
3. vcxsrv
4. jetson Orin NX （Ubuntu22.04）
5. MobaXterm

2. ssh连接jetson

2.1 获取jetson的IP

首先使用jetson连接网络，然后在jetson终端输入：

ifconfig

获取IP（这里还是使用屏幕和键盘，由于我之前已经设置好了这里就使用的MobaXterm），我使用的是WiFi所以得到下面的：

2.2 通过MobaXterm或者vscode来连接jetson

1. 打开MobaXterm，然后选择Session

2. 再选择SSH，这里选择X11-Forwarding，这样如果jetson安装了X11，就能显示图片（这个后续配置，先选上）

3. 点击OK之后，填入自己设置的Linux用户名和密码

4. 查看是否安装了X11
   通过以下命令

dpkg -l | grep xorg

如果安装了可以看到X11的信息

2.3 通过vscode来连接

具体看这个VS Code 远程连接 SSH 服务器

配置 VS Code 的 Remote-SSH 需要用到的 .ssh\config 文件
具体配置如下：

Host 主机名
    HostName 域名或IP
    User 用户名
    Port SSH的端口
    ForwardAgent yes
    ForwardX11 yes
    ForwardX11Trusted yes

3. 安装vcxsrv

1. 下载vcxsrv
   下载链接

2. 下载完之后直接安装就行
   安装后可以看到：

3. 点击打开，按照下面步骤即可

4. 验证

打开MobaXterm终端输入xeyes，可以看到下面的：

看到上面的结果说明，目前已经可以使用GUI了，显示摄像头采集图片之类的。

注意： 如果显示无法打开显示，例如在vscode中

先查看是否有显示的，命令如下：

echo $DISPLAY

如果显示的是空，则需要输入以下命令：

export DISPLAY=localhost:10.0

再重新输入查看是否有

最后测试看是否能运行：

注: 我自己在使用的时候发现必须同时开启MobaXterm，vscode才能正常的使用GUI，具体原因还需要再看看。。。

根据需要，可以设置静态IP
ubuntu20.04 的 jetson设备命令行设置静态ip

这样后续就不需要显示器和键盘直接在Windows上面操作。

5. 下一步计划

在jetson上安装cuda以及conda，搭建环境来运行FoundationPose。

6. 参考

[1] VSCode『SSH』连接服务器『GUI界面』传输
[2] ubuntu20.04 的 jetson设备命令行设置静态ip