Ubuntu中darkros调用gpu加速

加速运行！！！
NVIDIA驱动：
sudo ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
（一定要）重启
nvidia-smi
出现

cuda：由nvidia-smi可以看到cuda的version
之后去官网：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive
我下载的是12.0.0

选择这些，然后按照指令安装即可。

当然还可以去下载cudnn
xxxx这里忘了记录了。
既然启动了硬件加速，检验一下性能就好的就是用图像检测了yolov3
1.安装darknet-ros

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

建立工作空间编译。

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装好usb-cam驱动，调用摄像头：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

修改darknet-ros中的配置文件：

同时把yolov2-tiny改成yolov3

调用摄像头：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在工作空间中打开：

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

这是没有加速的状态，FPS特别小，而且比较卡。


设置gpu=1
（cudnn=1，opencv=1也可）
重新catkin_make
然后看加速处理：
fps一直变化，但基本都有上百。


（ros接的一个gazebo仿真）

当然这里面其实会报很多错误，跟你的显卡算力等有关，建议自己去尝试一下。
搭建racecar的gazebo仿真环境1
gazebo仿真+yolov3仿真环境2
ros中编译darkros，训练自己的数据集
修改darkros的gpu设置