pcl_ros的功能使用

参考
pcl_ros这个功能包感觉还挺好用的，记录一下它的各项功能。

bag_to_pcd

将bag文件转为一帧一帧的pcd文件，可以用于点云数据的标注使用。
使用：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

bag文件位置，lidar话题，存放位置

convert_pcd_to_image

从pcd文件中生成图像流

rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd>

convert_pointcloud_to_image

将实时点云数据转为image

rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image

为了看见图像，可以使用：

rosrun image_view image_view image:=/my_image

pcd到pointcloud

加载一个pcd点云发布出去

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [hz](如0.1)  _frame_id:=/odom

pointcloud_to_pcd

订阅点云数据将每个消息保存为独立的的pcd

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne/pointcloud2 _prefix:=/tem/pcd/vel_