摘要：
在终端中调用ros2启动脚本以加载ros2相关的环境变量和命令 source/opt/ros/humble/setup.bash 其中humble为ros的版本名称，不同版本有着不同的名称。 节点 节点可以认为是一个可执行文件或是一个进程，在ROS中，节点是操作的最小单位，机器人在完成某一个操作时， 阅读全文
posted @ 2025-05-02 22:58
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摘要：
依赖倒置原则——抽象（稳定）不应该依赖于实现细节（不稳定），实现细节要依赖于抽象 不妨假设一个场景来方便说明设计原则：我们准备开一家动物园，目前有老虎、狮子、熊猫等动物，然后对外开放展览，让这些动物出来活动活动。 那么，在不使用设计模式的情况下可能会写出这样的代码： class Tiger { pu 阅读全文
posted @ 2025-03-08 15:42
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摘要：
什么是shared_from_this ? 从msvc上摘下来的memory中关于shared_from_this类的实现。还是比较好理解这个类在做什么的，内部有一个智能指针私有成员，不过是weak_ptr类型的，公有方法中提供了shared_from_this函数，如果调用这个函数，就会将weak 阅读全文
posted @ 2025-02-16 22:14
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摘要：
完美转发 我们知道，对于对象的传递可以是普通的引用X&，常量引用const X&，或者是右值引用X&&。 如果不使用模板编程想要将参数转发给其他函数，并区分这三者，就需要重载三个函数来实现。 void g(X&) { cout << "variable reference\n"; } void g( 阅读全文
posted @ 2025-02-16 22:07
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摘要：
多态字面理解就是有多种形式和形态，编程中专门指一种可以将不同的行为关联到一个泛型符号的能力。 多态是面向对象编程的基石之一，C++主要通过类的继承和虚函数来实现多态。 多态又可以分为动多态和静多态，主要的区别是多态的表现形式是在运行期处理，还是在编译期处理。 动多态 动多态是在运行期处理多态行为，常 阅读全文
posted @ 2025-02-16 22:07
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摘要：
函数模板 写一个最简单的模板函数: template<typename T1, typename T2> T1 max(T1 a, T2 b) { return a < b ? b : a; } 比较两个数的大小，然后返回最大值。存在一个问题，返回的类型将会和第一个入参的类型一致。 cout << 阅读全文
posted @ 2025-02-16 22:01
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名称的分类 分类 说明 标识符(identifier) 由字母、数字和下划线组成，不能以数字开头 运算符函数id 关键字operator后跟运算符的符号，比如operator new和operator[] 转换函数id 表示用户定义的隐式转换运算符，比如operator int& 字面量运算符id 阅读全文
posted @ 2025-02-16 22:00
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奇妙递归模板模式 奇妙递归模板模式(curiously recurring template pattern)指的是将派生类作为模板实参传递给自己的某个基类。 template<typename Derived> class CuriousBase { }; class Curious : publ 阅读全文
posted @ 2025-02-16 21:57
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std::allocator std::allocator是标准库提供的默认分配器模板，如果容器中没有显式指明分配器的话，就会使用这个分配器模板的实例为容器申请和释放内存。 std::allocator的使用方式也很简单： allocator<int> alloc; int *numptr = al 阅读全文
posted @ 2025-02-16 21:57
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摘要：
散列(hash)是一种能够以常数平均时间执行插入、删除和查找的技术。但是散列无法做到元素间的有序。 基本想法 散列的基本想法就是将元素按照一定的规则处理后，映射到散列表中的某个位置，比如是0到tablesize - 1的某个数，这样就可以保证能够快速的找到元素位置。这种映射就叫做散列函数（哈希函数） 阅读全文
posted @ 2025-02-16 21:53
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