ROS安装

1.sudo apt-get update -y
2.sudo apt-get upgrade -y
3.sudo apt-get install meld build-essential libfontconfig1 mesa-common-dev libglu1-mesa-dev -y
4.cd $HOME
5.sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
6.wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
7.sudo apt-get update -y
8.sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y
9.sudo rosdep init
10.rosdep update
11.sudo apt-get install python-rosinstall ros-melodic-moveit ros-melodic-industrial-core python-catkin-tools ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch ros-melodic-openni2-camera ros-melodic-openni2-launch ros-melodic-moveit-commander ros-melodic-moveit-planners ros-melodic-moveit-plugins ros-melodic-moveit-ros ros-melodic-moveit-setup-assistant ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control -y
12.echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> $HOME/.bashrc
13.source $HOME/.bashrc
14.roscore(看是否正常运行)

（2）安装中常见问题

1. 在sudo rosdep init时出现的错误:
   ​ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   打开hosts文件
   sudo gedit /etc/hosts
   在文件末尾添加
   151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
   保存后退出再尝试
2. 安装ROS时初始化rosdep过程中，执行到：

sodu rosdep init

报错： sudo: rosdep：找不到命令

原因：没有安装python-rosdep这个包
解决方法：

sudo apt-get install python-rosdep

然后从新执行：

sudo rosdep init
rosdep update

---

1. 出现不能满足依赖关系，XX：依赖：XX 但是它将不会被安装
   解决方法：根据提示输入：sudo apt-get -f install
2. 运行完sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full -y时，报错出现几个软件包无法下载。
   解决方法：根据提示运行：sudo apt-get upgate or sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full -y --fix-missing
3. 输入指令：sudo apt-get install *****
   报错：
   E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
   E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
   解决：
   sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock
4. 安装好后运行：roscore,出现“ 程序“roscore" 尚未安装。
   解决方法：依次输入
   1.echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   2.source ~/.bashrc
   3.roscore
5. rosdep update time out及失败解决方案：

https://guyuehome.com/33258