UR机器人的位姿

一、Ur 移动命令

UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动。

movej:6个关节的弧度

movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表姿态.

 

二、位姿

movel和movep指令,提到了TCP的位姿:[rx,ry,rz]

UR机器人用的是旋转矢量法,是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态,也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度。旋转轴由一个单位矢量来定义,然后将角度融进去,就得到了旋转矢量。

矢量:[rx,ry,rz]的模就是角度,该矢量方向的单位矢量就是旋转轴

 

三、位姿转换

posted on 2019-08-06 14:18  coofe  阅读(2407)  评论(0编辑  收藏  举报