摘要: 一、RRT(rapidly exploring random tree) 伪代码: 初始化时随机树T只包含一个节点:根节点qint。首先,随机函数采样函数Sample从状态空间中随机选择一个采样点qrand,然后Nearest函数从随机树中选择一个距离qrand最近的节点qnearest。通过Dis 阅读全文
posted @ 2019-04-25 21:42 Clay_zh 阅读(2022) 评论(0) 推荐(0)
摘要: 一、简介 assert宏的原型定义在<assert.h>中,其作用是如果它的条件返回错误,则终止程序执行。 原型定义: assert的作用是现计算表达式 expression ,如果其值为假(即为0),那么它先向stderr打印一条出错信息,然后通过调用 abort 来终止程序运行。请看下面的程序清 阅读全文
posted @ 2018-09-25 21:28 Clay_zh 阅读(2190) 评论(0) 推荐(0)