调试CAN的记录

这几天调试公司的CAN通信，关于CAN的BUG有了一点成长

1、当设备在高强度干扰时，CAN总线被污染导致CAN发送错误计数，从而导致总线关闭，这是硬件原理，可以短路总线模拟问题，解决办法是重新初始化CAN

2、CAN在1M波特率下两台设备对发+USBCAN，CAN的错误寄存器出现格式错误，较频繁，经过查找原因是两台设备的BS1\BS2配置不准确-----涉及到采样点的确定，规范推荐在80%即B1/B1+B2=80%