三维激光SLAM（XTDrone）

双系统ubuntu20.04复现三维激光SLAM时碰到一些问题，这里分享解决过错，希望能帮到大家。
由于ubuntu在安装过程中已经自动配置好了Ceres以及PCL，因此直接进行ALOAM与3D激光雷达插件编译即可。

1.ALOAM与3D激光雷达插件编译问题

编译出错的主要原因是OpenCV的兼容性问题，OpenCV4关于有些函数有了新的写法，按照如下方式进行解决即可：

• 进入~/catkin_ws/src/A-LOAM/src/scanRegistration.cpp文件:
  将#include <opencv/cv.h>修改为#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>(44 行左右)
• 进入~/catkin_ws/src/A-LOAM/src/kittiHelper.cpp文件:
  将CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE替换为cv::IMREAD_GRAYSCALE（91行左右，有两处）

注意报错后再重新编译时执行：

点击查看代码

cd ~/catkin_ws
catkin clean -y
# 避免爆内存
catkin build -j1

然后就编译成功了，会有一些警告不用管

注意之后需要执行：

点击查看代码

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

否则3D激光雷达插件无法在仿真环境中启用(检查一下不要重复加，否则后续gazebo无法启动会报下面的错)

2.修改刷新率

通过运行：find ~/XTDrone -type f \( -name "*.urdf" -o -name "*.xacro" -o -name "*.sdf" \) | grep -E "lidar|laser|velodyne|gpu"，列出所有的雷达模型文件如下图：

教程中使用的是iris_3d_gpu_lidar，但是在对应的sdf文件中并没有找到update_rate，后来才发现其继承了3d_gpu_lidar.sdf，而这个文件中是有<update_rate>15</update_rate>，可以调整刷新率，越小，ALOAM不会卡。

3.Rviz没有雷达数据

如图，在启动ALOAM后并没有显示出雷达数据。

ROS坐标系有一个特点，以/开头表示全局绝对坐标系（是独立的，不与其他坐标系产生树关系），而不以/开头表示相对坐标系（会自动挂载在当前坐标系树下）。而ALOAM需要将自己的坐标系挂载到base_link或 laser_3d下，因此必须使用相对名称。我们将~/catkin_ws/src/A-LOAM/src路径下所有的.cpp和.hpp文件中有/camera和/camera_init的前缀 / 都删除，然后再重新编译即可成功。

后话: 关于为什么要改camera我暂时还没搞清楚，希望有朋友能够解答。现在理解是: 原始ALOAM使用/camera全局坐标系，无法接入XTDrone仿真TF树。去掉 / 变为 camera 相对坐标系后，自动挂载到机器人坐标系链，TF恢复连通，ALOAM正常工作。下图为修改后的TF_Tree: