二维激光SLAM（XTDrone）

基于双系统ubuntu20.04复现二维激光SLAM（HectorSLAM）时碰到一些问题，在此记录解决方案，希望能帮到大家。

1.TF_Tree问题

在启动HectorSLAM后，通过rqt-->plugins-->visualization-->TF Tree查看坐标系变换。


可以发现其TF_Tree与官方给出的并不一致，同时打开的Rviz中LaserScan也存在异常。这本质是由于Hector SLAM强依赖TF坐标链，而LaserScan所在的坐标系并没有正确注册到TF树中，导致SLAM无法计算位姿，从而不能建图。
正确的TF_Tree如下：

解决方法如下：
检查LaserScan本身是否正常，运行rostopic echo /iris_0/scan，查看其输出的frame_id是不是iris_0/laser_2d,如果不是，那么Hector会直接挂。

可以看到这里的frame_id是laser_2d,即这一帧的激光数据是在laser_2d这个坐标系下测量得到的，因此激光数据属于laser_2d而不是iris_0/laser_2d。（可以将TF理解成一个“坐标关系图”，它告诉系统每个坐标系之间是如何连接的，而Hector SLAM在做的事情是：把激光数据从“激光坐标系”一步步转换到“地图坐标系”）这里的iris_0/laser_2d是开始错误的TF里定义出来的，见base_link-->iris_0/laser_2d。而激光数据一开始就在laser_2d，因此系统查找不到它的位置。
前往/opt/ros/noetic/share/hector_imu_attitude_to_tf/launch/hector_imu_xtdrone.launch路径，并将其中的

点击查看代码

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"
      name="base_to_laser_broadcaster"
      args="0 0 0 0 0 0 base_link iris_0/laser_2d 100" />

修改为：

点击查看代码

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"
      name="base_to_laser_broadcaster"
      args="0 0 0 0 0 0 base_link laser_2d 100" />

从而实现”激光数据里的坐标系“和“TF里的坐标系”对齐，因此系统能够理解 "激光数据（laser_2d）-->base_link-->map" 这一条链路。

2.顺利建图喽

可以执行查看保存的地图，用于后需要运动规划使用。

点击查看代码

rosrun map_server map_saver -f ~/XTDrone/motion_planning/2d/map/indoor3
ego ~/XTDrone/motion_planning/2d/map/indoor3.pgm