VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建（XTDrone）

采用双系统ubuntu20.04，在复现VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建时碰到了一些问题，记录一下解决方案，希望能够帮到朋友们。

在配置RTABMap时使用的安装方法，即sudo apt install ros-noetic-rtabmap*，sudo apt install ros-noetic-octomap* 导致底层仿真线路通信链路出了问题。

1.无人机消失

在启动roslaunch px4 indoor1.launch后打开了gazebo但是并没有出现无人机，原因是PX4 SITL 进程没跑起来，indoor1.launch 只启动 Gazebo 世界，没自动启动 PX4 飞控仿真节点，无人机模型就不会生成。解决方法是重新编译 PX4 仿真环境，并重新加载 Gazebo 配置：

点击查看代码

cd ~/catkin_ws
catkin clean -y
catkin build -j1
roslaunch px4 indoor1.launch

2.通讯失效

在运行python multirotor_communication.py iris 0时出现了No connection to FCU. Check mavros!。
查看rostopic echo /iris_0/mavros/state发现connected: False，一开始很容易以为是 MAVROS 配置错了，比如去修改 fcu_url 端口。但实际上，这个错误不是 MAVROS 本身的问题。真实原因是PX4 根本没有向 MAVROS 发送数据。在/opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4.launch中直接采用默认fcu_url，即udp://:14540@localhost:14557就好了。
针对这个问题，解决方法为重新编译 PX4 仿真环境，并重新加载 Gazebo 配置：

点击查看代码

cd ~/PX4_Firmware
make clean
make px4_sitl_default gazebo

3.成功建图喽