【双轮无人车】开源项目整理

一、轮腿机器人Hyun

开源地址：https://github.com/HuGuoXuang/Hyun

演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1s737/

腾讯云讲解博客：https://cloud.tencent.com/developer/article/2176078?areaSource=103001.1&traceId=tIXhXR6humMyjmL6pBcoK

 

 

二、Sk8o [skeɪtəʊ] –二足轮式平衡机器人

参考文档：https://wiki.control.fel.cvut.cz/mediawiki/images/9/92/Dp_2021_kollarcik_adam.pdf

开源地址：https://gitlab.fel.cvut.cz/kollaada/master-thesis-by-adam-kollarcik

演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Kv411s7hy/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0&vd_source=72e4a85c69a1032f14edeb21f62ac2ba

 

三、LeTian-robot2（轮腿机器人）

开源地址：https://oshwhub.com/z.sir/letian-robot2

 项目介绍：   LeTian-robot2（轮腿机器人），项目灵感来源为Ascento机器人，设计的初衷是通过轮足机器人的制作，学习控制算法以及实现最终的跳跃功能。由于整个系统理论知识庞大，目前能力有限跳跃功能的理论设计、建模仿真、实物仿真暂时未能实现，预计明年6月前实现，目前实现的功能有自动关自平衡、身高调节、无线控制。由于ESP32S3支持离线语音识别，固下一步会将离线语音识别添加至此项目，离线语音开发仅支持ESP-IDF平台。

 

 四、乐天平衡步兵

开源地址：https://oshwhub.com/le-tian-er-hao/le-tian-xiu-gai

 

全部采用esp32，主控和驱动主控中间采用usart通讯，预留了iic和spi，可以以防万一。

驱动现在先采用l6234d，不过现在6234很阴间，价格死高，准备找替换品。

驱动采用foc和电流，磁编码器闭环

 

五、本科毕设 轮腿式双足机器人

开源项目文件：开源链接：https://pan.baidu.com/s/1HZoyQxGxh-SVvtj2k9SgEQ  提取码：9ah2
演示视频：https://www.bilibili.com/video/av383858616/?vd_source=72e4a85c69a1032f14edeb21f62ac2ba

本项目在机械结构总体布局和腿部连杆机构上参考借鉴了ARX-4开源模型，在轮系结构上学习借鉴了东莞理工学院 ACE战队开源的轮毂连接设计方案，嵌入式代码是在RoboMaster组委会开源的C板官方步兵代码基础上修改得到。在此诚挚感谢上述开源项目对本项目的启发和帮助。

 

六、基于arduino的自平衡机器人

链接：https://pan.baidu.com/s/12kXVpMKXX3T-nNhoR2DMEA
提取码：ev4f

演示视频：【基于arduino的自平衡机器人】 https://www.bilibili.com/video/BV1s541187YM/?share_source=copy_web&vd_source=f2ddfb073728b5398fc89c062f6fb78d

 

七、毕业设计：双足轮机器人（开源）

链接：https://pan.baidu.com/s/10k0_A_xpAeHuzHxA6Mpw1Q
提取码：0ys5

遥控部分立创开源广场开源连接：https://oshwhub.com/bhwj/esp32-yao-kong

演示视频：【毕业设计：双足轮机器人（开源）】https://www.bilibili.com/video/BV1cD4y1y77B?vd_source=f2ddfb073728b5398fc89c062f6fb78d

控制系统使用了树莓派+STM32，包含APP、ESP32 LoRa遥控等
可以实现4G远程控制图传、平衡移动、通过简单的障碍等

 

八、

 

 

00、其他

【001】博文：腾讯Ollie轮腿机器人论文阅读及分享

 https://zhuanlan.zhihu.com/p/619764891

 

【002】文章推荐 | 轮足可切换双足轮腿机器人轮式动态运动控制

http://www.ius.sdu.edu.cn/info/1026/2436.htm

 

【003】自重构模块化轮腿足机器人

http://cxcy.hrbeu.edu.cn/2022/1113/c13133a300979/page.htm