摘要：
在这一讲中，作者没有给出详细的过程，作为初学者还是有点懵。 这道题是有两种解法的 - 四元数解法 - 欧拉矩阵解法 ### 四元数解法 假设一个目标点 $p$在世界坐标系下的坐标是 $$ P_W $$ 利用四元数表示旋转，两个小萝卜坐标系下 $p$ 点坐标有如下公式： $$ p_1 = q_1 * 阅读全文
posted @ 2023-09-05 10:37
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列表推导是构建列表（list）的快捷方式，而生成器表达式则可以用来创建其他任何类型的序列。如果你的代码里并不经常使用它们，那么很可能你错过了许多写出可读性更好且更高效的代码的机会。 > 很多Python 程序员都把列表推导（list comprehension）简称为listcomps，生成器表达式 阅读全文
posted @ 2023-08-24 10:27
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python是没有重载概念的，同名的函数，最后一次的定义会覆盖原有的定义。但是通过python强大的魔法函数，实现出与C++类似的重载效果。 ### 1、参数个数不同的情况 这种情况下的重载, 如果直接按照C++的形式编写，是不会生效的，结果会是最后一个三参数的实现覆盖了前两个实现。 ```pyth 阅读全文
posted @ 2023-08-23 17:22
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贝叶斯滤波预测方程与观测方程： $$ \begin{cases} X_k=f(X_{k-1})+Q_k\ Y_k = h(X_k)+R_k \end{cases} $$ 其中：$X_k, X_{k-1}, Y_k, Q_k, R_k$都是随机变量 推出了贝叶斯滤波的三个公式 预测步 $$ f_k^{ 阅读全文
posted @ 2023-02-21 21:21
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贝叶斯与卡尔曼滤波(3)--随机过程 前面的内容中，一般都是先验概率X和一个观测概率Y，求它的后验概率 而在实际中，我们更多的面对的是一个随机过程，它有不止一个随机变量$X_0, X_1,X_2, ..., X_n$,以及不止一个观测值 有一个初值$X_0$,同时又$K$个观测值$y_1, y_2, 阅读全文
posted @ 2023-02-21 21:16
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贝叶斯与卡尔曼滤波(2)--连续随机变量的贝叶斯公式 离散型变量的贝叶斯公式： $$ P(X=x|Y=y)=\frac {P(Y=y|X=x)P(X=x)}{P(Y=y)} $$ 如果将其用于连续型的变量中： $$ P(X=<x|Y=y)=\frac {P(Y=y|X<x)P(X<x)}{P(Y=y 阅读全文
posted @ 2023-02-21 21:09
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贝叶斯与卡尔曼滤波(1)--三大概率 贝叶斯滤波主要是通过概率统计的方法，主要是贝叶斯公式，对随机信号进行处理，减小不确定度 贝叶斯滤波处理的随机变量主要是一个随机过程。$x_1, x_2, x_3 ...$,互不独立 与之对应的就是一个确定过程，比如：自由落体$v = g*t$，就是一个确定的过程 阅读全文
posted @ 2023-02-21 21:03
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链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/62238520 RANSAC简介 RANSAC(Random Sample Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹 阅读全文
posted @ 2023-02-21 20:55
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K-means 的算法步骤为： 选择初始化的 $k$个样本作为初始聚类中心: $a=a_1,a_2, a_3,...,a_k$ 针对数据集中每个样本$x_i$,计算它到 $k$ 个聚类中心的距离并将其分到距离最小的聚类中心所对应的类中； 针对每个聚类类别$a_j$,重新计算它的聚类中心，$a_j=\ 阅读全文
posted @ 2023-02-21 20:53
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1、基础篇 1、C++ 中的四种智能指针 为什么要使⽤智能指针：智能指针其作⽤是管理⼀个指针，避免程序员申请的空间在函数结束时忘记释放，造成内存泄漏这种情况的发⽣。使⽤智能指针可以很⼤程度上的避免这个问题，因为智能指针就是⼀个类，当超出了类的作⽤域是，类会⾃动调⽤析构函数，析构函数会⾃动释放资源。所 阅读全文
posted @ 2023-02-16 16:29
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