2023年9月21日
最简单的VSLAM/BA
摘要： 问题定义 优化量相机位姿C，3D点坐标X 在连续k帧均观测到某点X，某位姿C下共观测到n个特征点 最小优化集及可求解性分析 位姿为6D（x y z yaw roll pitch），最少需要六个方程，每点投影误差x、y方向共两个方程，故每帧需要至少三个点来求解当前帧C 3D点坐标为3D（x y z）， 阅读全文
posted @ 2023-09-21 21:39 Lachiven 阅读(86) 评论(0) 推荐(1)