摘要：
// Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类。它的前三个参数为：数据类型，行，列 // 声明一个2*3的float矩阵 Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; // 同时，Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不 阅读全文
posted @ 2026-01-04 10:38
jack-chen666
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摘要：
这是一个非常棒的 C++ 代码片段，演示了在 Eigen 库（机器人学和SLAM中最常用的线性代数库）中如何操作我们在前面讨论过的理论概念：旋转矩阵、角轴、欧拉角、变换矩阵和四元数。 Eigen 的设计非常优雅，但也有一些“坑”（Traps），特别是在数据存储顺序和函数调用上。 下面我将分模块为你详 阅读全文
posted @ 2026-01-04 10:30
jack-chen666
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摘要：
这是一个非常经典且核心的机器人学与计算机视觉话题。三维空间中的刚体运动（Rigid Body Motion）看似简单，但如何用数学优雅、无奇异性（Singularity）地描述旋转，一直是这门学科的难点。 刚体运动由两部分组成：平移（Translation） + 旋转（Rotation）。 平移很简 阅读全文
posted @ 2026-01-04 10:29
jack-chen666
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