摘要：当两个点云${x_i},{y_i}, i=1,2,...n$各点已经经过匹配，现求两个点云间的相似变换 \(s,\boldsymbol{R},\boldsymbol{t}\)。 推导从纯旋转开始，而相似变换在纯旋转变换的求法已知后可以很简单地推导得到。 纯旋转 问题定义 已知两个点云${x_i},{ 阅读全文

摘要：本质矩阵可以在网上找到很多相关推导方式，可以很容易的推出其表达式为$\boldsymbol=[\boldsymbol]_\times \boldsymbol=\boldsymbol$，那么如何根据这个本质矩阵推导出相机位姿？本文参考《计算机视觉中的多视图几何》，并且进行了仔细的推导，特此记录以备后用 阅读全文

摘要：背包问题的总结，包含了基本背包，完全背包，多重背包，以及各问题的线性空间复杂度/二维空间复杂度解法。acwing有一些比较基础的题可以进行相关测试。 基本背包问题 01背包平方空间复杂度 int pack_01_vn(const vector<int> &costs, const vector<in 阅读全文