摘要：解bundle adjustment，由于完全是自己实现这份代码还是存在很大的缺陷，残差只能降低20倍（但是，它至少能下降，能收敛...）。目前看来，仅仅能作为对整个BA过程理解的代码，实际应用概率不大。 本来想实现DSO中的滑窗优化，可是写到后来发现这个东西还是需要前端来支持的，最起码得形成一个由 阅读全文

摘要：学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第八章的主要内容。本章主要讨论了linux中共享库的版本规划（部署层面），符号版本组织（代码层面），共享库的查找策略创建、安装。 共享库版本 共享库的一个附加便利是，当某个.so内容变化时，在一定情况下，只需要把旧的.so替换为新的即可使程序得到新版 阅读全文

摘要：学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第七章的主要内容。 静态链接 符号表表示了符号和地址的关系，代码段中只有地址，没有符号，在编译时符号的地址被刷入到代码段。 重定位表，每一项是代码段中需要被重定位的地方和符号的关系。如果符号地址是未知的，那么必须在链接过程中确定，然后根据重定位表将地 阅读全文