GNSS定位_UKF

算法描述 

根据采样点集计算均值和方差：

 

 采样点集的生成及对应权重的生成：（根据估计量的均值和协方差阵进行生成）

 

 

 

 其中，参数满足的条件如下：

　　

流程：

 公式推导：

 

code实现

　　python code：

 

 

　　结果：

 

 

参考链接

　　概率机器人——扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波

　　无迹卡尔曼滤波-2