GELLO 仿真遥操臂系列—基于 DYNAMIXEL舵机，低成本高精度数据采集平台

智能佳机器人（www.bjrobot.com）——ROBOTIS中国区资深合作伙伴！

作为 ROBOTIS 中国区首家授权合作伙伴（始于 2007 年，合作至今），智能佳机器人始终坚守正规渠道承诺：所有 ROBOTIS 产品均为 100% 官方正品，货源可全程追溯，兼具品质保障与高性价比优势。

深耕机器人领域多年，智能佳配备专业技术团队，为您提供全流程服务支持 —— 从售前选型咨询到售后技术答疑，全程护航采购与使用体验。

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什么是 GELLO？

GELLO —— 为规模化采集机器人演示数据而生的低成本通用遥操作控制器。它通过复刻目标机械臂的完整运动学结构，构建出可直观操控的物理设备。采用3D 打印与标准电机组件，GELLO 大幅降低了硬件门槛，让使用者能够以“手随臂动”的直觉方式，高效生成高质量操作数据。作为具备广泛适配能力的通用型控制器，GELLO 已实现对主流工业及科研机械臂的全面兼容，兼容包括 Franka、UR5、xArm、WidowX 250 以及 ViperX 300 在内的多种主流机器人，并支持灵活扩展。

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核心配置详解，硬核硬件打造稳定性能

GELLO 系统的核心部件均选用成熟可靠的 DYNAMIXEL 产品，具体配置如下：

Gello-Franka 机械臂控制器（7自由度）

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注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！

DYNAMIXEL XL330-M288-T

7

GELLO 臂关节电机

DYNAMIXEL XL330-M077-T

1

GELLO 臂关节电机

ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS

1

启动套件

FPX330-H101 4pcs Set

1

DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘

3D打印部件

1

抓手与控制 Franka 机械臂部件

Gello-UR5 机械臂控制器（6自由度）

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注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！

DYNAMIXEL XL330-M288-T

6

GELLO 臂关节电机

DYNAMIXEL XL330-M077-T

1

GELLO 臂关节电机

ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS  

1

启动套件

3D打印部件    

1

抓手与控制 UR5机械臂部件

Gello-xArm 机械臂控制器（7自由度）

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注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！

DYNAMIXEL XL330-M288-T

7

GELLO 臂关节电机

DYNAMIXEL XL330-M077-T

1

GELLO 臂关节电机

ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS

1

启动套件

3D打印部件

1

抓手与控制 xArm 机械臂部件

 Gello-WidowX 250 机械臂控制器（6自由度）

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注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！

 

DYNAMIXEL XL330-M288-T

6

GELLO 臂关节电机

DYNAMIXEL XL330-M077-T

1

GELLO 臂关节电机

ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS  

1

启动套件

FPX330-H101 4pcs Set

1

DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘

FPX330-S101 4pcs Set

2

DYNAMIXEL X330专用架构件

FPX330-S102 4pcs Set

1

DYNAMIXEL X330专用架构件

3D打印部件

1

抓手与控制 WidowX 250 机械臂部件

Gello-ViperX 300 机械臂控制器（6自由度）

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注意：Gello系列默认使用ZNJ融合板组装交付，特殊情况时会使用ZNJ U2D2启动套装替代！

 

DYNAMIXEL XL330-M288-T

6

GELLO 臂关节电机

DYNAMIXEL XL330-M077-T

1

GELLO 臂关节电机

ZNJ 融合板+5V 5A电源SMPS  

1

启动套件

FPX330-H101 4pcs Set

1

DYNAMIXEL X330专用架构件副舵盘

FPX330-S101 4pcs Set

2

DYNAMIXEL X330专用架构件

FPX330-S102 4pcs Set

1

DYNAMIXEL X330专用架构件

3D打印部件

1

抓手与控制 ViperX 300 机械臂部件

 

四大核心优势，完胜传统操控设备

低成本构建,快速部署

  1. 采用3D 打印部件与 Dynamixel 伺服电机，硬件成本仅为传统专业设备的极小部分，且支持用户根据目标机械臂参数快速定制。
  2. 已为 Franka、UR5、xArm 三款主流机械臂提供开箱即用的设计模板，用户仅需数小时即可完成组装与校准。

 

直观操控，媲美目标机械臂的真实体验

  1. GELLO控制器与目标机械臂的运动学结构（包括关节布局、连杆比例）严格一致，操作者可通过“动力示教”方式直接映射动作，减少学习成本与操作误差。
  2. 支持动态缩放参数(如α=0.5的舒适操作比例)，平衡人机交互舒适度与精确度。

 

高效数据采集，性能超越传统设备

  1. 用户研究表明，相比 VR 控制器、3D 空间鼠标等设备，GELLO 在任务完成速度、轨迹精度和操作成功率上提升30%以上，尤其在接触密集型任务（如拧瓶盖、精细装配）中表现突出。
  2. 支持实时关节位置读取与指令映射，消除延迟干扰，确保数据连贯性。

 

复杂任务支持，拓展机器人能力边界

可执行双手协同操作（如双手开罐、多物体搬运）及需高精度力控的任务（如插拔接口、曲面贴合），为模仿学习提供多样化场景数据。应用场景展示：image关键部件详解 

GELLO 臂关节电机 —— XL330 系列

XL330系列是一款小巧轻便的DYNAMIXEL，在构建小型应用或在狭小空间内操作DYNAMIXEL时，它是一个非常实用的解决方案。

与之前的入门级型号不同，XL330的电压范围为3.7V至6V，并且具有多种操作模式，包括基于电流的位置控制和电流控制。

 

 

 

 

产品

XL330-M288-T

XL330-M077-T

电机

有芯电机

有芯电机

分辨率

4096 [pulse/rev]

4096 [pulse/rev]

操作模式

电流控制模式
速度控制模式
位置控制模式(0 ~ 360 [°])
扩展位置控制模式（多圈）
基于电流的位置控制模式
PWM控制模式（电压控制模式）

电流控制模式
速度控制模式
位置控制模式(0 ~ 360 [°])
扩展位置控制模式（多圈）
基于电流的位置控制模式
PWM控制模式（电压控制模式）

重量

18 [g]

18 [g]

尺寸(W x H x D)

20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]

20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]

减速比

288.4 : 1

77.5 : 1

堵转转矩

0.42 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A])
0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A])
0.60 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A])

0.180 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A])
0.215 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A])
0.228 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A])

无负载转速

76 [rev/min] (at 3.7 [V])
103 [rev/min] (at 5.0 [V])
123 [rev/min] (at 6.0 [V])

278 [rev/min] (at 3.7 [V])
383 [rev/min] (at 5.0 [V])
456 [rev/min] (at 6.0 [V])

工作温度

-5 ~ +70 [°C]

-5 ~ +70 [°C]

输入电压

3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V])

3.7 ~ 6.0 [V] (推荐 : 5.0 [V])

齿轮材料

工程塑料

工程塑料

待机电流

17 [mA]

17 [mA]

 DYNAMIXEL启动套件

 

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ZNJ 融合板在兼容 ROBOTIS 官方推出的 U2D2+U2D2 Power HUB 这两块板子的所有功能，此外还拓展与加强了其他方面的功能，优化部分：

 1．供电部分ZNJ 融合板与 U2D2 Power HUB 供电板兼容电压都是5V-24V，可承受最大电流理论值达到20A，长时间工作电流是10A；官方推出的仅有10A，官方板子仅有5A。2．舵机驱动部分ZNJ 融合板支持官方套件的 USB 驱动模式，接口采用了更强的 Type-C口；板子最多可以并联输出4路 TTL 通信舵机或者是RS485通信舵机，官方板子仅支持各2路输出。

注：ZNJ融合板 TTL 与 RS485通信模式可以支持4.5M 波特率或更高。

Dynamixel X330专用结构件副舵盘（FPX330-H101 4pcs Set）

 

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- DYNAMIXEL X330专用铰链结构件和副舵盘组

- 采用高强度工程塑料制造

- 可以用螺栓和螺母固定

- 形成沟槽是便于整齐线路和螺母紧固

- 铰链结构件和副舵盘组封装在一起

 

 

资料获取，解锁更多研发细节

 

想要了解 GELLO 机械臂遥操作系统的更多技术细节、组装教程与适配案例，可访问官方资料站：https://wuphilipp.github.io/gello_site/

 

从低成本搭建到高效数据采集，从单臂精细操作到双手协同任务，GELLO 机械臂遥操作系统以高通用、易部署、高性能的特点，为机器人模仿学习与遥操作研发提供了全新的解决方案。无论是高校实验室、机器人研发团队，还是从事工业自动化研究的从业者，都能通过 GELLO 大幅降低研发门槛，让机器人的技能训练更高效、更贴近实际应用。

 

 

 

让机器人学习人类的动作，从未如此简单。

 

 

 

选择智能佳，就是选择放心、专业与可靠！

 

 

 

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posted @ 2026-03-04 14:12  智能佳机器人  阅读(1)  评论(0)    收藏  举报