XL330-M288-T：小巧强悍的 DYNAMIXEL 舵机，小型机器人开发的优选！

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在小型机器人、创客原型开发、狭小空间自动化设备的设计中，总免不了遇到这些痛点：舵机体积太大装不下、低电压场景下适配性差、控制模式单一满足不了复杂动作需求…… 而 ROBOTIS 旗下 DYNAMIXEL X 系列的 XL330-M288-T 舵机，正是为解决这些问题而生的理想方案。

凭借低压宽适配、多模式控制、高性能输出等优势，这款紧凑轻巧的执行器成为小型机械臂、机械手等项目的核心优选元件，更是创客、工程师、机器人爱好者的开发利器。

请注意，XL330和XC330产品系列的间接地址/数据区域控制表已于2025年7月1日更新（固件版本53及以上）。更多详情，请参阅电子手册。

六大操作模式，适配全场景控制需求

与之前的入门级型号不同，其电压范围为3.7V至6V，并且XL330配备了多种操作模式，包括基于电流的位置控制和电流控制模式。

硬核参数一览

项目	规格
MCU	ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit)
位置传感器	非接触式绝对编码器 (12位，360 [°])
电机	有芯电机
波特率	9,600 [bps] ~ 4 [Mbps]
控制算法	PID 控制
分辨率	4096 [pulse/rev]
操作模式【1】	电流控制模式速度控制模式位置控制模式 (0 ~ 360 [°]) 多圈位置控制模式基于电流的位置控制模式 PWM控制模式 (电压控制模式)
重量	18 [g]
尺寸 (W x H x D)	20.0 x 34.0 x 26.0 [mm]
减速比	288.4 : 1
堵转扭矩	0.42 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A], 0.378 [Nm/A]) 0.52 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A], 0.354 [Nm/A]) 0.60 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A], 0.345 [Nm/A])
空载转速	76 [rev/min] (at 3.7 [V]) 103 [rev/min] (at 5.0 [V]) 123 [rev/min] (at 6.0 [V])
工作温度	-5 ~ +70 [°C]
输入电压	3.7 ~ 6.0 [V] (Recommended : 5.0 [V])
指令信号	数字数据包
物理连接	TTL多分支总线 (3.3V Logic, 5V Compatible) TTL半双工异步串行通信 (8位，1位停止，无奇偶校验)
ID	253 ID (0 ~ 252)
反馈	位置，速度，电流，实时滴答数，轨迹，温度，输入电压等
外壳材料	工程塑料
齿轮材料	工程塑料
待机电流	17 [mA]

【1】操作模式（Operating Mode）

值	操作模式	描述
0	电流控制模式	DYNAMIXEL 仅控制电流（扭矩）而不考虑速度与位置。此模式适用于夹持器、仅需电流（扭矩）控制的系统，或已配备额外速度/位置控制器的系统。
1	速度控制模式	此模式用于控制速度，与现有DYNAMIXEL的轮模式（无限制）功能相同，适用于轮式机器人。
3（默认）	位置控制模式	此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的关节模式功能相同。其运行位置范围由最大位置限制和最小位置限制参数限定，适用于各关节旋转角度小于360度的多关节机器人。
4	多圈位置控制模式	此模式用于控制位置，与现有DYNAMIXEL的多圈位置控制功能相同，支持512圈（-256[转]至256[转]）。适用于多圈旋转手腕、输送系统，或需额外减速装置的系统。注意：扩展位置控制模式下，最大位置限制与最小位置限制参数无效。
5	基于电流的位置控制模式	此模式同时控制位置与电流（扭矩），支持512圈（-256[转]至256[转]），适用于需同时控制位置与电流（扭矩）的系统，例如多关节机器人或夹持器。
6	PWM控制模式（电压控制模式）	此模式直接控制PWM输出。（电压控制模式）

包装清单：细节之处见真章

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