像猫一样的机器人抛出时四肢着地

悬挂在空中的AGRO机器人展示了其旋转/旋转方向盘的动作，美国西点军校

 

如果您是需要机器人来检查危险环境的紧急响应人员，那么最好是可以将机器人自动丢到那里，这是最好的选择。考虑到这一点，设计了一种新的机器人，因为它自动落在四个轮子上。

该原型设备被称为AGRO（敏捷地面机器人），由美国西点军校的一个团队开发。独立地所有其它的其车轮枢轴中的每一个，和独立地由它自己的电动轮毂电机驱动。

投掷机器人时，机载IMU（惯性测量单元）会立即检测到它处于自由落体状态。这触发了集成的PD（比例微分）控制器，该控制器将每个车轮设置为以不同的角度和速度旋转。

产生的有策略地传递的扭矩控制着机器人的俯仰角，横滚角和偏航角，从而使其可以正好落在所有四个车轮上。这不仅可以确保设备直立着陆，还可以确保着陆冲击均匀分布，因此将损坏的机会降到最低。

然后，AGRO可以在人员救援人员进入之前，起飞到燃烧的建筑物，倒塌的隧道或其他正在探索的地方。计划要求在将来的版本中使用在末端带有轮子的弯曲腿（与最新的ANYmal机器人不同），这将有助于吸收着陆冲击并使其越过障碍物。

这项研究的论文将在本月晚些时候通过在线2020 IEEE / RSJ国际智能机器人和系统国际会议发表。

资料来源：西点美国军事学院，通过IEEE Spectrum

 

*文章仅用于学术交流与探索，不作任何商业行为使用，著作权归原作者所有。