遥感摆烂人

摘要： 1 TEB算法原理 TEB全程为Time Elastic Band (时间弹力带)，通过对给定的全局轨迹进行修正，从而优化机器人的局部运动轨迹。他是常用的局部路径规划方法之一。TEB是基于图优化的方法，以g2o优化框架实现，它以机器人在各个离散时间的位姿和离散时刻之间的时间间隔为顶点，通过多目标优化 阅读全文

摘要： 在前面的工作中，我们成功使用了gmapping +move_base实现自主导航，并且成功在仿真环境中运行了lio sam，今天打算结合，采用LIO-SAM建图和定位，move_base实现导航。大致内容如下： 仿真环境准备 在之前的内容中，已经介绍了仿真实验环境怎么搭建，具体可以参考链接： htt 阅读全文

摘要： 松灵机器人Scout mini小车运行lio-sam 在之前的工作中，我们已经实现了用小车搭载传感器，采用gmapping建图和navigation导航实现小车在2D环境中自主导航，但是实际我们采用的激光雷达多为三维激光雷达。因此决定采用lio-sam来建图。具体操作步骤如下。 1.下载雷达仿真 1 阅读全文

摘要： 松灵机器人Scout mini小车建图导航仿真 在之前的文章中，我们已经介绍了如何在gazebo和rviz对scout mini小车进行仿真，并且测试了添加自定义的传感器，在本文章中将进一步介绍如何利用scout mini小车 在仿真环境中建图和导航。 仓库链接: https://gitee.com 阅读全文

摘要： git 使用命令讲解 参考链接： https://segmentfault.com/a/1190000042347483 https://www.seedblog.cn/article_details/533 阅读全文

摘要： 松灵机器人Scout mini小车仿真指南 之前介绍了如何通过CAN TO USB串口实现用键盘控制小车移动。但是一直用小车测试缺乏安全性。而松灵官方贴心的为我们准备了gazebo仿真环境，提供了完整的仿真支持库，本文将介绍如何上手使用仿真。 官方仓库地址：https://github.com/ag 阅读全文

摘要： 松灵机器人scout mini小车 自主导航 最近实验室来了个松灵机器人scout mini的底座。本着学习的目的对其进行了研究，从最基础的连接开始。 1.硬件连接准备 松灵scout mini提供了航空插头用于can串口转USB的操作。 将通讯航空插头连接到小车对应插口。然后将CAN线引出，将CA 阅读全文

摘要： ORBSLAM3 安装以及测试教程(Ubuntu20.04) 1.前期准备工作 1.1安装相关依赖 sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate 1.2下载ORBSLAM3源码 可以直接通过github下载源码: (https://github.com/UZ- 阅读全文

摘要： 通过Vscode写博客到博客园 前言 在以前的写作方式都是通过博客园内置的markdown进行工作，但是在实际使用过程中，感觉不是很方便，所以找到了用VSCode插件写作的方法。 所需插件 博客园Cnblogs Markdown All in One Mardown Shortcuts 简单介绍 博 阅读全文