摘要：
1 TEB算法原理 TEB全程为Time Elastic Band (时间弹力带)，通过对给定的全局轨迹进行修正，从而优化机器人的局部运动轨迹。他是常用的局部路径规划方法之一。TEB是基于图优化的方法，以g2o优化框架实现，它以机器人在各个离散时间的位姿和离散时刻之间的时间间隔为顶点，通过多目标优化 阅读全文
posted @ 2024-10-24 10:35
遥感摆烂人
阅读(5188)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
在前面的工作中，我们成功使用了gmapping +move_base实现自主导航，并且成功在仿真环境中运行了lio sam，今天打算结合，采用LIO-SAM建图和定位，move_base实现导航。大致内容如下： 仿真环境准备 在之前的内容中，已经介绍了仿真实验环境怎么搭建，具体可以参考链接： htt 阅读全文
posted @ 2024-10-24 10:17
遥感摆烂人
阅读(2183)
评论(0)
推荐(0)
浙公网安备 33010602011771号