遥感摆烂人

摘要： 路径跟踪算法--Pure Persuit实现 1.算法简介 Pure Persuit是一种基于几何的路径跟踪算法，又叫作纯跟踪算法。该算法最早由R. Wallace在1895年提出。该方法的核心是基于当前车辆的后轮中心位置(车辆质心)，在参考路径上设置前视距离\(l_d\)，根据\(l_d\)的距离 阅读全文

摘要： 三次线条法生成离线路径 紧接着前面的内容，这里主要介绍cmu方法的路径规划方法。它通过采样离散点的方法，事先生成了可能出现的路径集合(343条)，接着根据传感器获取的点云数据，删除不可通过路径，对剩下的路径进行评估，得到当前最优的无碰撞路径。 在代码中，主要是path_generator.m生成离散 阅读全文