摘要：terrain_analysis代码功能包分析 在之前的内容中，我们主要对仿真环境和路径生成的内容进行了讲解。实际代码中最关键的部分在local_planner和terrain_analysis。本节主要对其中核心之一的terrain_analysis进行分析。 整个源码中包含了10个ROS功能包， 阅读全文

摘要：路径跟踪算法--Pure Persuit实现 1.算法简介 Pure Persuit是一种基于几何的路径跟踪算法，又叫作纯跟踪算法。该算法最早由R. Wallace在1895年提出。该方法的核心是基于当前车辆的后轮中心位置(车辆质心)，在参考路径上设置前视距离\(l_d\)，根据\(l_d\)的距离 阅读全文

摘要：三次线条法生成离线路径 紧接着前面的内容，这里主要介绍cmu方法的路径规划方法。它通过采样离散点的方法，事先生成了可能出现的路径集合(343条)，接着根据传感器获取的点云数据，删除不可通过路径，对剩下的路径进行评估，得到当前最优的无碰撞路径。 在代码中，主要是path_generator.m生成离散 阅读全文

摘要：机器人自主探索系列解析(一)——仿真环境解析 最近实验室又开始了新一轮的无人小车自主探索研究，之前已经在仿真环境中测试了自主导航，效果挺不错的。但是由于一直没来得及详细阅读代码。趁这段时间有空，记录以下对代码的阅读情况。 CMU开源了两个自主探索的代码 TASE和FAR_planner。 同时也提供 阅读全文