ROS入门学习之工程结构

ROS的工程结构

文件系统级(filesystem) ：ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里, 一个ROS程序的结构，是一些按不同功能进行区分的文件夹。
一般的文件夹结构如下：

第一层 catkin workspace

管理和组织ROS工程代码的地方，catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，更好的支持ROS。

工作空间的建立

    mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建一个名为catkin——ws的文件夹
    cd ~/catkin_ws/ # 要在工作空间编译
    catkin_make # 编译
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 编译后source刷新环境

第二层 src, build, devel文件夹

1. src源工作空间(source space)储存package源代码
2. build编译空间(build space)放置cmake&catkin缓存和中间文件
3. devel开发空间(development space)放置目标文件

第三层 src下的package

package，功能包，是ROS软件的基本组织形式，也是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件(节点node)

package下的文件

1. CMakeList.txt
   catkin的编译规则（还不会cmake，就不详解了）
2. package.xml
   功能包清单 定义了package的一些属性信息，例如包名、版本号、作者、依赖项等，模板如下：
   
   有如上两个文件的package是最简单package
3. 代码文件
   脚本（shell、python）和C++（头文件、源文件）
4. 自定义通信格式 msg、srv、action等，
   message是一个进程发送到其他进程的消息，
   src是ROS中每个进程提供的服务定义请求和响应数据结构
   （后面会详细讲）
5. launch以及配置文件（yaml）

常用指令

ROS提供了一些与linux命令类似的指令，下面把常用的列举如下：

1. rospack
   查找某个pkg的地址

    rospack find package_name
   

   列出本地所有pkg

    rospack list
   

2. roscd
   跳转到某个pkg路径下

    roscd package_name
   

3. rosls
   列举某个pkg下的文件信息

    rosls package_name
   

4. rosed
   编辑pkg中的文件

    rosed package_name file_name
   

5. catkin_create
   创建一个pkg

    catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
   

6. rosdep
   安装某个pkg所需的依赖

    rosdep install [pkg_name]