ROS入门学习之topic

ROS通信方式之Topic

ROS的不同node之间进行通信有以下几种方式：

1. Topic（主题）
2. Service（服务）
3. Parameter Service（参数服务器）
4. Actionlib（动作库）

下面先介绍Topic通信

Topic

Topic是什么样的?

Node间通过publish-subscribe机制通信，Node A把信息发送到Topic，然后Node B从这个Topic接收。每个Topic可以从多个Node接收信息，也可以有多个Node从这个Topic获得信息。

Topic是ROS中的一种异步通信方式，什么是异步通信呢，简单来说，Node A发送消息（publish）和Node B接收消息（subscribe）没有时间上的连续性，即不是接连发生的。

Topic的格式要求

Message, 是topic内容的数据类型（类），它规定了要发送的信息由哪些组成，定义在*msg文件中。
基本msg包括bool, int8, int16, int32, int64（以及uint）, float32, float64, string, time, duration, header, 可变长度数组array[], 固定长度数组array[C]等
示例如下：

Topic的有关操作

列出当前所有的Topic

    restopiclist

显示某个topic的属性信息

    rostopic info / topic_name

显示某个topic的内容

    rostopic echo / topic_name

向某个topic发布内容

    rostopic pub / topic_name

msg文件的有关操作

列出系统上所有msg

    rosmsg list

显示某个msg的内容

    rosmsg show / msg_name