ROS入门学习之安装

ROS探索之旅

1.安装ubuntu

我使用的博客链接如下，建议安装版本18.04（ubuntu20.04的新版本有些地方兼容性不是很好）
优先参考第三个博客
Win10下安装Ubuntu20.04，看这一篇就够了

win10 + Ubuntu 20.04 LTS 双系统安装

Ubuntu18.04安装教程

大致流程是

1. 制作启动盘
   下载ubuntu的镜像文件，在官网找到18.04版本,要有一个U盘，确保里面没有重要文件(U盘会被格式化)，用UltraISO来制作启动盘
2. UEFI启动设置
   不同电脑的设置不同，开机时按F2(或者F6等)进入BIOS界面，然后更改设置，参考博客
3. 安装ubuntu并分配空间
   重启后就会进入到ubuntu的安装界面，其中重要的是分区，根据自己的磁盘空间看准再分。
   设置用户名时候记得不要用中文用户名

2.ubuntu安装后的优化

安装一些常用软件及界面美化

1. 首先肯定是换源(搜一下就好)

2. 然后可以美化一下引导界面:
   win10 + Ubuntu双系统 引导界面美化

3. 更改输入法、主题等等:
   Ubuntu18.04 安装后应该做的事
   里面还有一些杂七杂八的，想做就做。

4. 耳机没声音的解决方案:
   安装音量控制软件

    sudo apt install pavucontrol  
   

   在终端输入

      pavucontrol  
   

   就能打开该控制软件
   

然后将Headset Microphone(plugged in)改为Headphone Microphone(plugged in)即可，但是每次开机都要改，太过繁琐。

3.安装ros，重头戏！！！

首先ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本,ubuntu18.04对应于Melodic版本，安装过程如下：

1. 换源并配置软件仓库
   
   将universe、restricted、multiverse打上勾

2. 设置电脑以从package.ros.org接收软件

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
   

3. 添加公钥

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

4. 安装
   首先更新一下更新可用软件包列表

    sudo apt update
   

5. 然后安装桌面完整版ROS

    sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

6. 安装完成后进行初始化

    sudo rosdep init
   

   可能会遇到初始化失败的问题
   第一种可能的情况是找不到命令，这时输入

    sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros
   

   第二种可能的情况是
   
   打开配置文件

    sudo gedit /etc/resolv.conf
   

   改为如图所示即可：
   
   最后执行

    rosdep update
   

7. 设置环境、构建依赖
   将ROS添加到环境变量

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   
    source ~/.bashrc
   

   安装依赖

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

8. 检验是否安装成功
   在第一个终端输入

    roscore
   

   第二个终端输入

    rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   第三个终端输入

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

   就可以用方向键控制小海龟移动啦！
   

4.ros学习

bilibili中科院ROS视频教程

ROS入门安装结束