摘要： Log4Cpp学习总结 准备工作 下载地址:https://github.com/orocos-toolchain/log4cpp 编译:使用CMake，直接configure、generate即可。打开生成的解决方案，编译即可。 结构 如图所示，log4cpp主要由以下几个部分组成: Loggin 阅读全文

摘要： 13、红黑树 13.1红黑树的性质 红黑树是一颗二叉搜索树，通过对任何一条从根到叶子的简单路径上各个节点的颜色进行约束，红黑树确保没有一条路径会比其他路径长出两倍， 因而是近似平衡的。树中的节点包括5个属性：color、key、left、right、p。 一颗红黑树满足下面5条性质： 1、每个节点或 阅读全文

摘要： 12.1、二叉搜索树的定义 1、一颗二叉搜索树是以二叉树来组织的，它具有如下性质： 设x是二叉搜索树中的一个节点，如果y是x左子树中的一个节点，那么y.key <= x.key；如果y是x右子树中的一个节点，那么y.key >= x.key。我们用left、right、p分别表示二叉搜索树的左子树、 阅读全文

摘要： 设向量v和向量n，并且 ||n|| = 1,计算向量v绕向量n顺时针旋转Θ的旋转矩阵R。 如上图所示，把向量v分成两部分：平行于n的部分projn(v)和垂直于n的部分v⊥，其中v⊥ = v - projn(v) . projn(v)为v在n方向上的投影， projn(v) = (n.v)n. 平行 阅读全文

摘要： 编程系统产品的演进 在图1.1左上部分是程序，它本身是完整的，可以由作者在所开发的系统平台上运行。它通常是车库中产出的产品，以及作为单个程序员生产效率的评估标准。 有两种途径可以使程序变成更有用，但是成本更高的东西，他们表现为图中的边界。 水平边界以下，程序变成编程产品。这是可以被任何人运行、测试、 阅读全文

摘要： 渐进记号 Θ(theta)：渐进紧确界。f(n) = Θ(g(n))表示：∃c1>0,c2>0,n0>0,s.t.对∀ n>n0,0 ≤c1g(n) ≤ f(n) ≤ c2g(n)成立。用极限表示为limn->∞f(n)/g(n) = c. O(大欧):渐进上界。 f(n) = O(g(n))表示 阅读全文

摘要： 在3D计算机图形学中，我们经常需要使用多个坐标系，因此我们需要知道如何从一个坐标系转到另一个坐标系。在3D计算机图形学中，点(Point)和向量(Vector)的变换是不同的，所以需要分别讨论。 1、向量的变换 如图所示，有两个坐标系A、B和一个向量p。假设我们已经知道了p在坐标系A下的坐标为pA  阅读全文

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