摘要： 设向量v和向量n，并且 ||n|| = 1,计算向量v绕向量n顺时针旋转Θ的旋转矩阵R。 如上图所示，把向量v分成两部分：平行于n的部分projn(v)和垂直于n的部分v⊥，其中v⊥ = v - projn(v) . projn(v)为v在n方向上的投影， projn(v) = (n.v)n. 平行 阅读全文