机器人描述文件在线预览查看方法

方法一： 在线预览网站

在线预览网站由GitHub@fan-ziqi开发，目前对URDF支持较好，MJCF和USD实测存在一些显示BUG暂时没有解决

原项目地址：https://github.com/fan-ziqi/robot_viewer

在线预览地址1：https://viewer.robotsfan.com/

在线预览地址2：https://viewer.osaerialrobot.top/

网站部署

如果你有云服务器和自己的域名，也可以直接部署一个网站，建议使用1panel面板直接部署

首先克隆项目

git clone https://github.com/fan-ziqi/robot_viewer

按照文档编译项目

cd robot_viewer
pnpm install
pnpm run build

1panel 面板部署

1panel面板需要提前安装好openresty插件

1. 网站（展开）——网站——创建网站——输入域名等等
   
2. 网站及域名设置

可以不设置https,https还需要SSL证书会有点麻烦

3. 把编译好的dist文件夹上传到网站服务器对应目录下
   比如说我的网站是viewer.osaerialrobot.top
   我就需要上传到/opt/1panel/www/sites/viewer.osaerialrobot.top/index
   
   然后再选择一下二级目录确保二级目录下有index.html文件即可

然后就完成部署啦，当然很多静态网页的部署也可以参考这个步骤

比如说我还部署了一个静态网页https://ddl.osaerialrobot.top/ 就是这样直接部署的

方法二：URDF文件可以通过Vscode插件直接预览

安装好插件以后可以直接右键URDF文件，然后最下面有Preview URDF选项可以查看

方法三：用仿真软件直接加载

这个就多了，gazebo, mujoco, genesis都可以加载各类机器人描述文件
USD目前可以blender加载查看也可以isaacsim直接加载查看