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摘要：三角函数公式 参考：https://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/52200313 欧拉角与旋转矩阵 参考1 欧拉公式证明： SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导 参考： https://blog.csdn.net/u01283 阅读全文

摘要：偏导数，全导数。 线性化（泰勒级数，泰勒展开）： 泰勒展开，线性化是在某一点附近的线性化，离得远有误差。 示例：sin（x）在x=0处展开，π/6的误差小于π/4的误差 一阶系统的线性化： 阅读全文

摘要：参考： 卡尔曼滤波 贝叶斯滤波 从概率学看卡尔曼滤波 一，卡尔曼滤波作用 卡尔曼滤波是来帮助我们做测量的，如果你要测量的东西很容易测准确，没有什么随机干扰，那真的不需要劳驾卡尔曼先生。但在有的时候，我们的测量因为随机干扰，无法准确得到，卡尔曼先生就给我们想了个办法，让我们在干扰为高斯分布的情况下，得 阅读全文

摘要：Kittidata处理-B站教程 一，kitti资料介绍与可视化 1，所用数据集 2011_09_26_drive_0005_sync 2,使用kitti2bag，把kitti数据集转换为ros的bag文件，可供ros读取。 1，安装kitti2bag pip install kitti2bag 2 阅读全文