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摘要： 在点云匹配或三维配准中，SVD（奇异值分解）和RANSAC（随机抽样一致）是两种经典数学方法，用于求解最优的刚性变换矩阵（旋转 R 和平移 t），将源点云对齐到目标点云。以下是它们的核心原理和具体实现步骤： 1. SVD（奇异值分解）求解变换矩阵 适用场景 已知准确的对应点对（即已知源点云和目标点云 阅读全文