单目标定是不是可以得到相机的外参？

先给核心结论：
单目标定，本身只能求「内参+畸变系数」，不能直接得到相机外参；但在特定场景下，能解算出相对外参。

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1. 基础概念分清

• 相机内参：焦距、主点、像素尺度、畸变，只和相机本身有关，固定不变。
• 相机外参：相机在世界坐标系下的 旋转R + 平移T，描述「相机在哪、朝向哪」。
• 标定板坐标系：标定时，默认把棋盘格平面设为局部世界坐标系。

2. 普通单目标定（标准流程）

拍摄多张不同姿态棋盘格：

1. 每张图：算出当前相机 相对标定板 的外参 ((R_i,T_i))
2. 最终优化输出：唯一一套全局内参+畸变
3. 👉 每张图对应的「相机相对棋盘格的RT」是临时、相对的，
   不是相机在真实环境的绝对外参，标定完成后一般不保留。

✅ 总结：
单目标定会计算每帧相对外参，但不输出、不求解相机全局绝对外参。

3. 什么时候单目标定能拿到「可用外参」？

场景1：固定标定板位置

把棋盘格固定不动，只拍一张图：

• 以棋盘格为世界基准
• 解算出来的 (R、T) 就是相机相对于标定板的唯一外参
  这也是手眼标定、相机固定位姿标定的常用方式。

场景2：已知世界控制点坐标

若你提前知道场景中若干点的真实世界3D坐标，只用单张图，也可以PnP解算相机绝对外参。

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4. 对比区分

1. 单目标定：主打内参+畸变，附带每帧相对外参
2. 双目标定：重点求左右相机之间的固定外参（相对位姿）
3. PnP：已知3D点+2D点，专门求相机绝对/相对外参

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一句话极简记忆

• 单目标定：求内参为主，自带每帧相对外参
• 想要相机固定全局外参：固定标定板单张拍摄 + 单目PnP求解即可。

需要我给你一段OpenCV单目标定+输出单帧棋盘格外参的极简示例代码吗？