详细解释opencv中的畸变校正数学模型

include <opencv2/opencv.hpp>

include

int main() {
// 1. 模拟标定得到的内参和畸变系数（你的小视场场景）
cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_(3,3) <<
800.0, 0.0, 320.0, // fx=800, cx=320
0.0, 800.0, 240.0, // fy=800, cy=240
0.0, 0.0, 1.0);
// 畸变系数：k1=0.01（低阶径向），k2=k3=p1=p2=0（你的极简模式）
cv::Mat distCoeffs = (cv::Mat_(5,1) << 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0);

// 2. 待校正的畸变像素点（模拟边缘点）
cv::Point2f distortedPoint(400, 300); // 畸变后的像素点
cv::Point2f undistortedPoint;

// 3. OpenCV内置校正函数（底层就是上述迭代求解）
cv::undistortPoints(
    distortedPoint, undistortedPoint,
    cameraMatrix, distCoeffs,
    cv::noArray(), cameraMatrix // 最后一个参数：直接映射到无畸变像素坐标
);

// 输出结果
std::cout << "畸变像素点：" << distortedPoint << std::endl;
std::cout << "校正后像素点：" << undistortedPoint << std::endl;

// 4. 整幅图像校正（实际应用）
cv::Mat distortedImage = cv::imread("distorted_img.jpg"); // 畸变图像
cv::Mat undistortedImage;
cv::undistort(distortedImage, undistortedImage, cameraMatrix, distCoeffs);
cv::imwrite("undistorted_img.jpg", undistortedImage);

return 0;

}