ROS学习记录之launch文件

Launch文件 中的根元素采用<launch>标签定义

<launch>	<node>	<machine>	<include>
<remap>	<env>	<param>	<rosparam>
<group>	<test>	<arg>

<node>

启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

　　pkg:节点所在的功能包名称

　　type：节点的可执行文件名称

　　name：节点运行时的名称

　　output="screen/log" 用于将话题信息打印到屏幕/日志文件

　　respawn="true" 如果此节点退出，则自动重新启动

　　required="ture" 此节点为必要节点，这个节点出错，整个launch结束；不可与respawn="true"同时描述一个节点。

　　ns="foo" 在"foo"名称空间中启动节点

 

<machine>

声明了可以运行ROS节点的计算机。本地计算用不到此标记

 

<include>

导入其他XML文件，类似C语言中的头文件包含

<include file="$(dirname)/other.launch" />

#引入即可直接运行

 

<remap>

重映射：用于改变节点订阅或发布的话题

把此标签放到 node标签的前面，这样后面所有使用这个话题的节点都可以更新

<remap from="/different_topic" to="/needed_topic"/>

将different_topic变为needed_topic

也可以将<remap>作为节点的子类包含在节点中，只更新该节点的订阅消息。

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

　　<remap from="/different_topic" to="/needed_topic"/>  </node>

 

<env>

该标签允许你启动的节点上设置环境变量

属性有

　　　 name="environment-variable-name" 设置环境变量的名称

　　     value="environment-variable-value" 设置环境变量的值

 

<param>

该标签定义要在参数服务器上设置的参数。

标签属性有

　　name="namespace/name" 参数名称，命名空间可以包含在参数名称中，但应避免使用全局指定的名称。

　　value="value"(可选)，定义参数的值，如果忽略此属性，则必须指定binfile,textfille或command。

　　type="str|int|double|bool|yaml"(可选)，指定参数类型，如果未指定，roslaunch将尝试自动确定类型

　　textfile="$(find pkg-name)/path/file.txt"。文件的内容将被读取并存储为字符串。

　　binfile="$(find pkg-name)/path/file"。文件的内容将作为一个base64编码的XML-RPC二进制对象读取和存储。

　　command="$(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'"命令的输出将被读取并存储为字符串。

 

<rosparam>

用来加载配置文件.yaml，可以用来修改成千上万的参数。

属性有

　　command="load|dump|delete",默认为load

　　file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" 文件名称

 

eg：<rosparam command="load" file="$(find ros_tutorials_service)/config/service.yaml">

 

<group>

具有ns属性 可以将节点放入单独的名称空间

 

<test>

该标签运行要测试的节点

 

<arg>

该标签允许在命令行、多个文件中传递参数

用法

　　<arg name="foo"/> 声明foo变量。foo必须作为命令行参数

　　<arg name="foo" default="1" /> 用默认值声明foo，可以通过命令行参数覆盖foo

　　<arg name="foo" value="bar" /> 声明具有恒定值的foo，foo的值不能被覆盖