ROS工程结构（文件系统级）

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ROS文件结构图

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 结构解析： 

• catkin workplace：管理和组织功能包的文件夹，以catkin工具编译
• src : package源代码（经常使用）——package1（功能包1）

　　　　　　　　　　　　　　　　　    ——package2（功能包2）

• build :   cmake&catkin缓存和中间文件

• devel ：目标文件，一般存放头文件、动态链接库、静态链接库、可执行文件

• package(功能包）：ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件

• CMakeLists.txt : 规定catkin编译的规则，例如源文件、依赖项、目标文件
• package.xml : 定义package的属性，例如包名、版本号、作者、依赖等
• scripts：放置可执行文件的地方，一般为 *.sh（shell文件）和 *.cpp文件
• msg&srv：放置通信格式文件的地方
• include：放置头文件的地方
• launch：放置launch文件的地方

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package作用：

　　　　存放代码文件，一般有两种文件格式 ------脚本（shell、python)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ------C++（头文件、源文件）
　　　　存放自定义通信格式 ------消息（msg）
　　　　　　　　　　　　　------服务（srv）
　　　　　　　　　　　　　------动作（action）
　　　　存放launch以及配置文件 ------launch文件（launch）
　　　　　　　　　　　　　　　 ------配置文件（yaml）