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摘要： 麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱 阅读全文

摘要： 累 麻了麻了，累死了，才把代码敲完，结果发现数据结构上机只用补全代码…… 白白敲了好久代码做了一个单链表以及顺序表的操作库出来，气死了 GOOD！！ 一看见清爽的代码我就喜欢，有小些BUG，主要出在错误校验部分代码，健壮性不是很好，但是累的不想再改了，有人看见了要用自己改改吧 linklist_bs 阅读全文

摘要： CAN通信 本文结合多篇博客整合，加上我自己的理解，综合形成，用来预习CAN章节应该问题不大。 观看建议 必看： CAN协议简介 CAN物理层 CAN的报文种类及结构 STM32的CAN外设简介 其他了解即可 1 CAN协议简介 CAN总线协议 瞥一眼即可 2 CAN物理层 CAN是一种异步通讯，只 阅读全文

摘要： C语言之美——平方根倒数快速计算 前言 由于特殊原因，陆陆续续接触陀螺仪很长一段时间，对于各种解析算法的运算速率有了切身体会，不断追求更快、更准。最近，发现了一份比较特殊的平方根倒数速算法，一下子来了兴趣，要知道，陀螺仪解析算法里，倒数可是很常见的啊。下面来看一看这一份优美的代码，足以体现C语言的独 阅读全文

摘要： 模拟SPI NRF24L01模块的简单使用 软件模拟SPI (注：默认已经充分了解SPI通信协议) 软件模拟 软件模拟的好处： 灵活性好。（你想想，平时使用硬件SPI是不是拼死拼活的找那几个复用的引脚，要是一开始就规划好还行，但是项目开发到一半，突然来一个硬件SPI，还发现引脚口全被占用，就只能很幸 阅读全文

摘要： 这里我翻车过，一度认为是晶振坏了，可是仔细想想不太对，最终才改过来，现在我就来说说自己是如何犯错并且发现问题的。 配置流程 1.看图 图片模糊一点没事，反正你都得去看中文参考手册高清无码大图。具体看图方法文字倒是不好描述，建议到去搜索视频讲解一看，然后脑子晕晕的再来看文字描述就会懂了。 2.看看参考 阅读全文

摘要： 配置引脚口，基本没有坑，无非只有CRL,CRH,IDR,ODR,BSRR,BRR,LOCK七个寄存器可以控制，看一下STM32中文参考手册基本可以直接上手。 下面来讲一下参考手册上需要注意的一些地方： 1.在配置GPIO时，会发现要是想配置为上下拉，只用相应位写入0x02。可是如何选择上拉还是下拉呢 阅读全文