ROS学习笔记_消息与服务（三）

• 创建消息

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2$ roscd beginner_tutorials/
tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ mkdir msg
tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在beginner_tutorial包中创建msg文件夹，并用重定向命令将消息内容写入该文件夹中的Num.msg文件中。（注意该消息内容的格式）。

 

接下来：

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ vim package.xml 

将该文件中的<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>显示出来（去掉注释符号），因为在编译和运行消息的时候我们将会用到这两行代码。

 

~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt 

编辑CMakelist.txt,将message_generation加入到相应位置：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

将message_runtime加入依赖包中：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES beginner_tutorials
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

添加消息文件：

add_message_files(
   FILES
   Num.msg 
 )

 

将生成消息的函数uncomment出来：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

测试一下是否能够顺利生成消息：

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ rosmsg show beginner_tutorials/Num 
int64 num

• 生成服务

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ mkdir srv

创建服务所在的文件夹

 

从rospy_tutorials中将这个服务拷贝过来：

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials/srv$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
cp: cannot create regular file 'srv/AddTwoInts.srv': No such file or directory
tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials/srv$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv AddTwoInts.srv
tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials/srv$ ls
AddTwoInts.srv

注意这里第一次拷贝时候的错误——我们是要将第一个参数拷贝第二个参数所表征的位置中去。

 

在包中的CMakelist中添加我们将要使用的服务文件：

add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
 )

 

测试一下：

tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts 
int64 a
int64 b
---
int64 sum

DONE！

 

参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv