ROS学习笔记_创建工作空间（一）

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws_2/src

-p参数是将路径上的父子目录同时创建。

$ cd ~/catkin_ws_2/
$ catkin_make

在工作空间的根目录下运行catkin_make命令，将整个工作空间内的包都编译一遍。

• 配置环境变量

配置环境变量的目的是为了以后的rosed、roscd等ros内建命令可以直接引用这个工作空间的PACKAGE。

　　首先，显示当前的ROS_PACKAGE_PATH环境变量：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/tommy43/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

　　以上有两个路径，用分号隔开。第一个是我之前加入的，现在要把新建的catkin_ws_2加入进去，命令如下：

$ echo "source /home/tommy43/catkin_ws_2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
$ source ~/.bashrc  

　　测试是否写入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/tommy43/catkin_ws_2/src:/home/tommy43/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

如果没有的话就手动source一下devel下的setup.bash吧！