RTOS实践笔记_1

RTOS实践笔记_1

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_8);

osDelay(1);

代码解释：

• HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_8);
  • 功能：翻转PD8引脚的电平
  • 效果：高变低/低变高
  • 用途：最常用在LED闪烁、方波输出、状态切换
• osDelay(1);
  • RTOS(实时操作系统)的延时函数
  • 单位：1个系统时钟节拍(tick),不是1ms!
  • 作用：让当前任务暂停1个tick，让 CPU 去执行别的任务
  • osDelay() 和 HAL_Delay() 的区别：
    • HAL_Delay(1) 阻塞1ms,CPU空转
    • osDelay(1) 让出CPU,RTOS调度其他任务，更高效

一点小知识：

系统节拍默认配置（STM32CubeMX）

• configTICK_RATE_HZ = 1000
• 意思：1 tick = 1ms
• 所以：
  • osDelay(1) → 1ms
  • osDelay(500) → 500ms
  • osDelay(1000) → 1s

关于给默认线程配置任务的方法：

1、头部任务函数的声明 void StartDefaultTask(void const * argument);

2、FreeRTOS 任务声明宏，格式如下：

/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);

代码解释：

• osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  • osThreadDef(任务名,任务函数,优先级,栈参数,栈大小);
    • 任务名：这个可以随便起，比如defaultTask
    • 任务函数：要跑的函数名，比如StartDefaultTask
    • 优先级：osPriorityNormal是默认优先级，还可以用osPriorityAboveNormal等
    • 栈参数：一般填0即可
    • 栈大小：单位是字(word)，128就是128*4=512字节，足够用来跑简单任务

3、编写任务函数：

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	/* 在这里编写运行灯闪烁程序 */
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_8);  // 翻转PD8引脚电平，常用在 LED 闪烁、方波输出、状态切换
    osDelay(500);                           // 让当前任务暂停 1 个 tick，让 CPU 去执行别的任务，不是1ms
                                            // 一般系统时钟节拍配置是 1ms = 1 tick
  }
/* USER CODE END StartDefaultTask */

4、创建并启动任务的函数 osThreadCreate()

defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
任务句柄 = osThreadCreate(osThread(任务名), NULL);

• osThread(任务名)：对应上面 osThreadDef 定义的任务
• NULL：任务函数的参数，一般不用
• 任务句柄：用来后续控制任务（比如挂起、删除），也可以不保存

练习：按照上面的流程创建新任务StartLED_Task

1、声明

/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
// LED任务函数声明
void StartLED_Task(void const * argument);
/* USER CODE END FunctionPrototypes */

2、声明宏

osThreadDef(LED_Task,StartLED_Task,osPriorityNormal,0,128);

3、编写任务函数

void StartLED_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLED_Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);  // LED 翻转（PB7）
    osDelay(200);                           // 200ms 翻转一次，比LED1闪得快
  }
}

4、创建并启动任务

osThreadCreate(osThread(LED_Task), NULL);

PS：两个任务不能同时跑

• 每个任务都是一个 for(;;) 死循环
• osDelay(xxx) 会让当前任务挂起，让出 CPU
• FreeRTOS 会自动调度 CPU，轮流执行两个任务，实现 “同时闪烁” 的效果