2025年12月27日
g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));报错
摘要： 因为版本差异 auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>())); 报错 替换代码为 点击查 阅读全文
posted @ 2025-12-27 22:56 阳光天气 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
光束平差法（Bundle Adjustment, BA)
摘要： 光束平差法（Bundle Adjustment, BA）是计算机视觉和 SLAM 领域的核心优化算法，本质是一种带约束的非线性最小二乘优化，目标是通过最小化「3D 点投影到 2D 图像的重投影误差」，来求解最优的相机位姿和3D 路标点坐标。 一、核心定义拆解 “光束” 的含义可以将相机光心到 3D 阅读全文
posted @ 2025-12-27 19:31 阳光天气 阅读(55) 评论(0) 推荐(0)