Qmini 部署开发指南

Qmini 完整开发流程（仿真训练 + 实机部署）

核心认知：两个仓库的分工

仓库	用途	语言	运行环境
RoboTamer4Qmini	仿真环境 + 强化学习训练	Python	上位机（Ubuntu + Isaac Gym）
RoboTamerSdk4Qmini	实机部署 + 电机控制	C++	树莓派（Ubuntu + Unitree SDK）

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第一部分：仿真训练（上位机）

这部分使用 RoboTamer4Qmini，在虚拟环境中训练步态策略：

1. 环境准备

# 克隆训练仓库
git clone https://github.com/vsislab/RoboTamer4Qmini.git
cd RoboTamer4Qmini

# 安装依赖（需要 Isaac Gym）
pip3 install -r requirements.txt

2. 训练模型

# 训练新的步态策略
python train.py --config BIRL --name my_qmini_experiment

3. 导出模型

# 将训练好的 .pt 模型导出为 .onnx 格式（用于实机部署）
python export_pt2onnx.py --name my_qmini_experiment

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第二部分：实机部署（树莓派）

这部分使用 RoboTamerSdk4Qmini，这才是真正控制电机的代码！

1. 核心依赖

• Unitree Actuator SDK：宇树官方的电机控制 SDK
• ONNX Runtime：用于运行导出的 .onnx 模型
• yaml-cpp, Eigen：C++ 依赖库

2. 部署步骤

# 1. 克隆实机控制仓库
git clone https://github.com/vsislab/RoboTamerSdk4Qmini.git
cd RoboTamerSdk4Qmini

# 2. 安装依赖库
# 安装 cmake
sudo apt-get install cmake

# 安装 yaml-cpp 和 Eigen（需要从源码编译）
# 下载 yaml-cpp-0.6.0 和 eigen-3.3.7，然后：
cd yaml-cpp-0.6.0 && mkdir build && cd build
cmake .. && make && sudo make install

# 3. 安装 ONNX Runtime 和 Unitree Motor SDK
# 复制库文件到系统目录
sudo cp lib/libonnxruntime.so* /usr/lib/
sudo cp lib/libUnitreeMotorSDK_arm64.so /usr/lib/  # 树莓派用 arm64 版本

# 4. 编译项目（树莓派指定 PLATFORM=arm64）
mkdir build && cd build
cmake -DPLATFORM=arm64 ..
make

# 5. 进入 bin 目录
cd ../bin

3. 关键配置（重要！）

根据搜索结果，需要修改 include/user/motor_thread.hpp：

// 修改串口路径为你树莓派的实际串口
std::vector<SerialGroup> serialGroups = {
    {"/dev/ttyUSB0", {0, 1, 2, 3, 4}},   // 第一组串口和对应的电机ID
    {"/dev/ttyUSB1", {5, 6, 7, 8, 9}}    // 第二组串口和对应的电机ID
};

注意：电机ID要根据你机器人的实际组装情况设置！

4. 运行实机控制

# 在 bin 目录下运行
sudo ./run_interface

# 然后按照提示操作：
# 1. 输入 1 → 进入准备模式
# 2. 输入 2 → 进入站立模式
# 3. 输入 3 → 进入 AI 控制模式（加载 ONNX 模型）

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第三部分：两个仓库的衔接

1. 仿真端：用 RoboTamer4Qmini 训练模型，导出为 .onnx
2. 实机端：把 .onnx 模型复制到树莓派的 RoboTamerSdk4Qmini/bin 目录
3. 运行：RoboTamerSdk4Qmini 会加载 ONNX 模型，通过 Unitree SDK 控制电机

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总结

1. 我之前的错误：混淆了仿真训练仓库和实机控制仓库，虚构了 utils/motor_controller.py
2. 正确的流程：
   • 上位机：RoboTamer4Qmini（Python）→ 训练 → 导出 ONNX
   • 树莓派：RoboTamerSdk4Qmini（C++）→ 加载 ONNX → Unitree SDK 控电机
3. 电机控制的核心：unitree_actuator_sdk（宇树官方电机SDK），不是自己写的 Python 脚本