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欧拉角和四元数

旋转矩阵：二维情况可用三角函数公式方便推出。三维情况就是将对应的轴的行和列变成 0 和 1.

欧拉角就是使用一个确定的顺序（如先x轴，再y轴，再z轴）进行旋转，每次旋转的依据是对应的旋转矩阵。但是在某些特殊情况下，会产生万向锁丢失其中一个自由度。

欧拉角入门：https://blog.csdn.net/weixin_45632220/article/details/117735223
万向锁：https://krasjet.github.io/quaternion/bonus_gimbal_lock.pdf